Das älteste Lippetaler Bauwerk ist die katholische Pfarrkirche St. Stephanus.
Hierbei handelt es sich um einen zweijochigen Saalbau, der um die Mitte des 13. Jahrhunderts im romanischen Stil errichtet wurde. Der kräftige Westturm mit zahlreichen Rundbogenöffnungen stammt bereits aus dem 12. Jahrhundert.
Im 18. Jahrhundert erhielt die Kirche einen für diese Gegend auffälligen barocken Helm. Im Inneren fallen ein prächtig geschnitzter Hochaltar aus dem 17. Jahrhundert, eine geschnitzte Kanzel und Nebenaltäre auf. Letztere stammen aus dem Soester Dominikanerkloster. Die Kirche ist in der Mitte des alten Ortskerns von Oestinghausen errichtet. Der Kirchplatz ist noch umsäumt von zahlreichen Fachwerkhäusern und läßt die historische Bebauung dieses Bereichs erkennen. Die engen Gassen im näheren Bereich der Kirche laden zu einem gemütlichen Spaziergang ein.
Gästeführungen sind möglich, Informationen dazu bei der Gemeinde Lippetal unter Telefon 02923-980228.